第2200章 道路是曲折的，前途是光明的（2/2）

田宇从工具堆里翻出那把一字螺丝刀，递给她，“换这个。”

李笙抓起螺丝刀，对着旋翼根部的螺丝就怼，刀头晃了两下，没咬住，她胳膊一使劲儿，螺丝刀“呲”地滑出去，在机臂上划了一道白印。

李乐一旁“嘶”了一声，“嘿，轻点儿，你当这是撬门呢？”

田宇一把按住李笙的手腕，“别急。刀头先放进去，用掌心顶住柄，转的时候慢慢使劲儿，感受螺丝松的那一下，松了之后，手指头捏着刀柄转，别整条胳膊抡。”

他扶着李笙的手做了一遍，螺丝“嗒”地一声松开半圈，李笙“咦”了一声，“它自己转的。”

“对，螺丝松了之后，它自己就松了。你顺着它的劲儿走。”

李椽那头已经把第一颗螺丝卸下来了。

他捏着螺丝，搁进田宇递来的小塑料格里，又低头去卸第二颗。

动作不快，却稳当，卸下来的螺丝搁回格子里，一个坑一颗，整整齐齐。

李乐在旁边看着田宇蹲在地上，膝盖几乎碰着水泥地，棉服的下摆拖在地上蹭来蹭去，他也不管，左手扶着机臂，右手给李笙指位置，“这颗，对，这颗是固定电机的。”

“电机是什么？”

“就是让桨转的那个小东西，你看，”田宇从盒子里拿过一个已经卸下来的电机托在手心，一只银灰色的小圆柱，尾巴上拖着三根细线，“这就是电机。你刚才卸的桨，是装在它头上的。它一转，桨就转，桨一转，飞机就飞。”

“它为什么能转？”

“这里头有磁铁，有线圈。通电了，线圈变成电磁铁，跟磁铁你推我我推你，它就被推着转起来了。”

李乐边上看着，笑道，“你倒真不怕他们把东西拆坏了。”

田宇一边帮着李笙用劲，一边说道，“拆坏了怕什么？孩子么，这种好奇的保质期很短。等长大你想让他们拆都不拆了。”

李乐心说，扯淡。小陆、马大姐，你们仨货，到现在了，也没见你们少拆了东西。

说话间，李椽那边已经拆到第三颗螺丝了，动作比刚才稳了不少，拧松了，还会用手托着机臂，防止螺丝一卸整块掉下来。

田宇看着，也不说话，就那么盯着。

等把四个桨全卸下来了，整整齐齐摆在桌上，李笙拍了拍手，仰头，“胖叔叔，

“下一步，开壳。”田宇把机身翻过来，底面朝上。指着底板四角的螺丝，“这四颗拧下来，壳就能揭开了。”

李笙这回倒是老实，接过来慢慢拧。李椽凑过来，伸着脖子往缝里看，“里面有东西。”

“有，里头装的全是好东西。”

壳一揭开，李笙先“哇”了一声。她其实啥也看不懂，但看到那一坨一坨的电路板、花花绿绿的线束、大大小小的方块，就觉得厉害。

李椽把脑袋凑得更近，鼻尖几乎贴上电路板了。

“好了，顶盖开了。”田宇说着，伸手把机身上那块塑料盖板轻轻掀起来。里面的布局露了出来，一块绿色电路板，几根彩色的线束，两个银灰色的电机，还有一个小盒子，用海绵胶固定在中板上。

说着，指着几个地方，给李笙和李椽讲着，“这块是飞控板......边上那些小的，是电调，管电机的，一个电调管一个电机，四个电机四个电调。电池在底板底下藏着.....”

“那，胖子叔叔，这个是什么？”李笙的小胖手指着一个小盒子。

田宇想了想，说道，“这是飞机的小脑。”

“小脑？”

“对。人的脑袋管想事情，小脑管站稳不摔跤。它这里头有好几个东西，一个是陀螺仪，一个是加速度计。陀螺仪知道飞机往哪边偏了，加速度计知道飞机在往哪个方向用劲。”

“它俩合在一起，飞机才能知道自己是不是站直了。”

李乐顺嘴接了一句，“站直了也得能稳住。你光是小脑知道歪了，手跟不跟得上，那是另一回事。”

田宇看他，拿起那个小盒子，“这几个传感器，去年年底的时候，我们才跑通。陀螺仪是MEMS的，加速度计也是MEMS的，精度够用了，就是这东西传回来的数据，处理器吞不下去。”

“处理器不够用？”

“不够。”田宇摇头，“原始数据又吵又杂，你要是不处理，飞机自己都不知道自己是歪的还是抖的。”

“要靠滤波算法跟传感器融合算法把噪音滤掉，才能拿到一个真实的姿态角。可我们的处理器算力有限，跑一套好点的算法，帧率就掉得厉害。”

“所以呢？”

“所以现在是能飞，能悬停，能转圈，可有点风、有点气流，它就飘，就抖，一个不留神就炸。”

“炸了多少？”

田宇咂了咂嘴，“不知道，具体我也没数了。有摔断机臂的，有烧电调的，有把电池摔鼓包的。最惨的一次，从十来米高直接栽水泥地上，电池当时就冒烟了。”

“飞控组那边有个烈士墙，墙上贴便签，每炸一架贴一张，写日期、地点、原因。后来贴满了，换了块大白板，再后来大白板也写满了。”

李乐嘴一歪。

他是看过宋襄发来的邮件，里面列出了一台试验样机的成本核算，一台，小两万。

“现在炸机率降低很多了，刚开始从概念机型转到样机的时候，飞五次炸四次。那会儿的飞控代码，两页纸就能打印完。”

“现在呢？”

“现在的话……打印出来能糊顶棚。”

“你这些摔机件，都留着？”

“留着。拆零件用。能用的拆下来当备件，不能用的当教具。你看那架，”田宇指着一架壳子完好的，“这架是飞控死机，直直栽下来的，壳子没碎，里头板子烧了。壳子拆下来，下次别的地儿摔碎了，壳子还能换上。”

“跟屠宰场似的，哪儿好卸哪儿。”

“可不。一架摔了，能救回来三成零件。十架摔下来，又能凑出一架。飞控组有个哥们儿，专攻算法，为了调一个参数，一上午摔了六架。摔完了蹲在草地里捡零件，一边捡一边骂，骂完了回去改代码，第二天接着摔。”

李乐笑，“炸机炸出感情了。”

“可不。摔多了，跟飞机都有感情了。哪架是哪架，什么脾气，摔的时候什么姿态，心里都有数。”田宇笑道，“有一架，飞控组叫它倔驴，飞起来就爱往左偏，调了半个月没调好，后来发现是左边电机比右边电机老化了，转速上不去。换了电机就好了。可换完了，飞控组那哥们儿说，不习惯，总觉得它该往左偏。”

“这不跟人一样么，毛病改好了，反而不认识自己了。”

“对。后来那架倔驴飞得最稳，专门用来做长航时测试。直到壮烈牺牲。”

李笙那这时凑过来，扒拉扒拉田宇，指着两扇桨叶，“胖子叔叔，这个长，这个短。”

“对，桨有长有短。长桨省电，转得慢，可劲儿小。短桨费电，转得快，劲儿大。看你干什么用。拍照片要稳，用长桨。抗风要劲儿大，用短桨。”

“那这个呢？”李笙举起一片桨，桨尖缺了一小块。

“那是上次飞的时候打到树枝了，桨尖断了。断了就不能用了，一转就抖。”

“那怎么办？”

“扔了呗。不过，”田宇从箱底翻出一片新桨，“你看，这是新的，装上去，又能飞了。飞机这东西，零件坏了就换，跟人换牙一样。换完了，还是那架飞机。”

这时李椽已经把小盒子上的海绵胶揭掉了，翻过来，看着底部的引脚。他看了一会儿，指着其中一个圆柱形的东西，问，“胖叔叔，这个是电池吗？”

“那个不是电池，那个是电容。电池是存电的，电容是临时存一小口电，给传感器用的。你这么想哈，电池是电饭煲，电容是吃饭的碗，碗里的饭不能断，断了传感器就归零了。”

李椽“哦”了一声。

“看，这个才是电池，”田宇打开电池仓盖。里面躺着一块黑色的电池，形状扁长，比常见的大了一圈，表面包着一层蓝灰色的热缩膜，一头露出一小截镀金的插头。

“这块就是电池实验室那边给的新电池，”田宇说，“去年这时候，老的电池，满打满算能飞个二十来分钟，还是顶着风不飞、大动作不做的那种飞法。这块改进过的锂电池，续航现在能到三十五分钟左右。”

“但这东西也是试验品，做工跟手工坊出来的似的，成本高得离谱。真要量产，还得等他们那边把工艺跑通。”

“电机呢？”李乐问了句。

“电机也换了。”田胖子给解释，“原来用的空心杯，扭矩小，发热大，飞不了几分钟就烫手。”

“后来换成无刷的，劲儿大多了，发热也小。可无刷电机跟电调之间的匹配还差点意思。还有线性的响应不是特别好。”

“电调这东西得跟电机跳舞一样，你进我退，你快我慢，配不好就打架。现在有一组人专门磕这事儿，天天在台架上磨电流曲线。估计下半年能有突破。”

李乐“啧”了一声。

这时候李笙已经把顶盖旁边一根松脱的线束拽出来了，捏着接头那头的端子，举到眼前看，“胖子叔叔，这个怎么掉了？”

田宇接过去看了一眼，“这个本来是卡扣固定的，上次拆的时候可能没压紧。你来得正好，帮我把这个按回去。”

他指了个位置，李笙把手里的端子对准了，使劲往下一压，“咔”一声，卡扣合上了。她自己吓了一跳，随即笑了，“我装好了！”

“行，那半台飞机是你修好的。”田宇拍拍她的脑袋。

李椽没看这边。他还蹲在垫子边上，正把那只拆下来的小盒子翻过来倒过去地看。过了一会儿，他忽然问，“胖叔叔，这个飞机，它能自己认识路吗？”

田宇被这个问题问得一顿。

“现在还不能。”他说，“它只能认识一小块地方。就是它飞起来那周围一小圈，看看地上有什么东西，给它做个参照，让它知道自己在哪儿。”

“那它要是走出那一小块呢？”

“就找不着自己了。”

“那怎么办？”

“不怎么办，不看路，先飞。”田宇笑了笑。”

田宇这才又转向李乐，“其实现在最大的瓶颈不是电池，也不是电机，是载荷。”

“载荷？”

“你挂一个摄像头，它就得消耗掉将近百分之三十的续航，姿态余量也跟着被挤占了。”田宇点点头，“你要再挂一个任务模块，飞起来就像个喝醉的鸭子，晃晃悠悠的，不敢做任何大动作。”

“不过视觉定位这一块，张了了他爸张万，帮着感知跟图传的组，在感知与图传上做了点东西出来，前段时间调了一版算法，图像延迟压下去了不少。”

“但离长时间稳定工作还差得远。飞一会儿就飘，一飘就得切回手动，一动手动就抓瞎。他们正在琢磨一条路子，光流加IMU加超声波，三样东西合在一起。”

“光流管看地上有没有东西在动，IMU管知不知道自己在动，超声波管离障碍物还有多远。三个一起上，至少能比现在提前半秒做出反应。”

“半秒？够用？”

“半秒，够多了。你四十公里时速，半秒就是多少米了。”

李乐点点头，没再追。

田宇又说，“通信链路那边也窄，抗干扰能力差。磁罗盘容易受干扰，气压计会漂移。这些都不好解决，得一样一样磨。”

“路径规划、目标跟踪、自主起降，现在都还在论文阶段。”

“论文阶段？”

“就是看着有道理，还没法上天。”

李乐想了想，“那你刚刚说的进步呢？能飞了，能悬停了，续航长了，电机换了，这个算不算突破？”

“算。但它们是那种往里走的突破，不是往外走的。”田宇说，“你往内里把每一个环节都磨扎实了，才敢往外走一步。你看得见的成果，别人也看得见，你看不见的那些坑，别人也看不见。你先跳进去，谁替你垫背？”

李乐点点头。

笼子里那架样机的旋翼还静静地收着，像一个刚从梦里醒来的东西，还没睁开眼睛。

李笙这边的进度突飞猛进——她已经把四颗螺丝都拧下来了，正蹲在那儿，用手拨动那个已经被拆下来的小电机，看着轴转动时的弧度。

李椽蹲在她旁边，盯着那个小盒子看了一会儿，忽然开口道，“胖叔叔，你说这是飞机的小脑，那它的大脑呢？”

田宇愣了一下，随即笑开了，“大脑袋还没长出来呢。现在这台飞机，只有小脑，没有大脑。它能站住，但还想不到要去哪儿。”

李椽点了点头，又去摆弄电机线，正看那两根线的颜色，红黑黄，捏着线头看了看，“胖子叔叔，这两根线，一根是给这个的，一根是给这个的？”

田宇顿了一下，低头看了一眼那根线束，“对。红的黑的给电机，黄的给传感器。你怎么知道的？”

李椽没回答，只是把那根黄色线头轻轻放回原来的卡槽里，顺序是别的孩子未必会留意的。

远处窗外那株老槐树，枯枝在风里晃了一下，又晃了一下。

时间过得不紧不慢。

房间里，一台机子已经成了一地零件，还有两个蹲在地上玩得不亦乐乎的毛孩子。

这场景，像乡下杀猪前，大人忙着架锅烧水，小孩儿蹲在旁边看满地乱跑的猪崽儿。

李乐看着蹲在地上的两个娃，忽然觉得，他们脖子里那点专注的劲儿，像，天生打螺丝的命？

这么想着，田宇蹲到李乐身边，嘀咕一句，“其实我现在越来越觉得，技术这东西，不是一根直线往上长的。它是绕圈的。”

“绕圈？”

“你看着是在往前走，走着走着，发现转回了一个旧问题。你以为解决了的毛病，在新材料、新工艺、新算法底下，又换了一副样子回来了。”

“比如呢？”

“比如电机电调匹配度，这个事儿最基础了，以前我觉得，只要电机选得够好，电调够快，问题就解决了。真跑起来才发现，差的根本不在这两件器件的标称值，在它们之间那根线背后的一系列电感、电容、阻抗匹配。你换一个电机，可能得把整套驱动参数全部重新调一遍。”

“这种问题，只要你还在做，就永远躲不掉。所以说，道路是曲折的，前途是光明的。”

李乐笑了笑，“得，还得尊重科学的客观规律。”

“你以为跟玄幻小说一样，金手指一点，核聚变、曲率引擎都能造出来？对于科学来说，等待，未必不是坏事。”

“也是。”李乐说，“有些事，时间是解药。你硬催，催不出来。你等它自己熟了，它就熟了。”

田宇没再接话。

李笙这时正把拆下来的那颗电机拿在手里，照着田宇教她的样子，拨动轴，看着轴转，又翻了翻，“胖子叔叔，这里头为什么有烧焦的味道？”

田宇接过来，凑近闻了闻，放下，“这个是旧样机里的电机，刷过几次大电流，线圈过热，有一点儿味道是正常的。你要是闻到特别冲的、像塑料炸开的味儿，那就是真烧了。”

“你烧过吗？”

“烧过。”田宇答得很干脆，“有一回试飞的时候，电机过热直接把漆包线的绝缘层烧穿了，满机舱的焦味，再把机子落下来的时候，电机都已经停了。”

“那后来呢？”

“后来就换了个能扛的电机。”

“那你为什么不一开始就换好的？”

这个问题，问得田宇愣了一下。他想了想，“因为那时候我还不知道什么是好的。”

李笙转了转眼珠，没听懂，但也没再问。

又过了一会儿，她把电机放回垫子上，拍拍手站起来，跑到李乐身边，仰头，“阿爸，我拆完了。”

“那下次咱们学怎么装。”

“装不上的呢？”

“就给胖子叔叔装。”

“噫~~~~~你倒是会给我安排活。”田胖子听见，嚷道。

李椽还蹲在垫子旁边。他手上捏着那块拆下来的电路板，忽然说了句，“胖子叔叔，你下回，能不能让我飞一次？”

田宇看着这个小不点。

“你想飞？”

“想。想看它飞的高高的。”

田宇把手里那颗螺丝放在垫子上，认认真真地说道，“行。等你再长大一点儿，我就带你去飞。可你也得答应我，你长大会自己看书，自己学，自己琢磨，别等着别人教你。”

李椽点了点头。

李乐站在窗边，看外边天光暗下来。远处有鞭炮的零星响动，快过年了。

他转回身，走到田宇身边，目光落在两个娃身上，“那你还打算在冰城待几年？”